When did you finish work yesterday? - Когда ты закончил вчера работу?
When did you parents call you? - Когда родители тебя позвали?
Чтобы составить специальный вопрос в Past Simple Tense, нужно использовать такую схему: вопросительное слово (what, when, where, how, why, who, etc.) - вспомогательный глагол did - глагол в чистой форме.
